法国古老的民间舞曲，17、18世纪流入宫廷，并逐渐盛行于贵族社会。三拍子、中庸速度、风格典雅优美。可以写成独立的器乐曲，也常用于古组曲或奏鸣曲的第三乐章。通常为带"三声部中段"的复三部曲式结构。
小步舞曲的历史也比较久远，在欧洲流行了差不多有两百年之久。小步舞曲起源于法国，原先是一种优雅的三拍子民间舞曲，大概是跳舞时舞步跨得很小，所以称为小步舞曲。到1650年，法国国王路易十四是一个跳舞迷，他很喜欢跳小步舞，于是在宫廷里大力提倡，没有多久就传遍了欧洲各国。小步舞曲除了作为伴舞音乐之外，还有专门用来欣赏的，常常用在一些大型乐曲里，作为一个乐章。
到了19世纪，欧洲的作曲家们仍然热衷于创作小步舞曲，例如法国作曲家比才在他的《阿莱城姑娘》的配戏音乐里，就有一首很有名的小步舞曲，后来编入《第一组曲》里，原来是在都德的同名话剧第三幕里演奏的，那是一个富有的农家热闹喜庆的场面，所以在优雅之中带有一种朴实的风格。
拉莫、莫扎特、贝多芬、巴赫等人的小步舞曲最为著名。巴赫在他的第一首《勃兰登堡协奏曲》中，就有一首小步舞曲。其实那时所谓的协奏曲，是一种乐队合奏曲，只不过有时是一两件或三四件乐器演奏较为独立的声部而已。巴赫一生中写了很多的小步舞曲，我们生活最熟悉的这首G大调的小步舞曲是出自《致安娜．玛格丽娜古钢琴小品集》，那是巴赫献给他第二任妻子安娜的一部杰出作品，创作于1722年。
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